Fusión e integración sensorial de LIDAR con visión estéreo y Kinect para análisis de profundidad

Resumen

Se presenta la fusión e integración sensorial de un sistema LIDAR con dos cámaras de visión estéreo y con un Kinect para la medición de profundidad; utilizando los filtros de máxima verosimilitud y de Kalman para el procesamiento de los datos. Se realizó una fusión hardware y posteriormente una integración software, con el fin de efectuar pruebas a 0,68, 1,5, 2, 2,5 y 4 m. Obteniendo que la fusión hardware de mejor desempeño fue LIDAR-Kinect con un error promedio de 1,08%, y a su vez el filtro Kalman brinda un mejor procesamiento y veracidad de los datos en ambas fusiones con un error promedio del 1,35%.