Aplicación del control difuso al diseño e implementación del módulo de potencia de un robot móvil

Resumen

El módulo de potencia de un robot móvil, que consiste en el sistema de movimiento provisto por un par de motores de DC, fue diseñado e implementado utilizando un algoritmo de control difuso dentro de un microcontrolador. La variable que se debía controlar fue la velocidad, el diseño se llevó cabo por medio de la realización de las tres etapas de inferencia difusa definidas para estos controladores. La implementación, desde el punto de vista de hardware, requirió la utilización de microcontroladores y técnicas como la medición de velocidad con encoders y la generación de señales PWM. El estudio permitió definir las características relevantes que permiten al control difuso realizar su labor de forma eficiente, establecer esquemas de diseño adecuados para una aplicación de este tipo, así como los mínimos requerimientos hardware para llevar a cabo un diseño de control difuso.