Hamiltonian dynamics and sliding-mode control of Furuta´s Pendulum

Authors

  • Jairo Andrés Morales
  • John Alexander Moreno DETECSA
  • Jaiber Evelio Cardona Ingeniería de la Universidad del Quindío
  • Francisco Javier Ibargüen Universidad del Quindío
  • Pablo Andrés Muñoz Universidad del Quindío

Abstract

Abstract
In this paper we made the analysis of Hamiltonian dynamics for a type of nonlinear underactuated system. The mathematical model of the Furuta’s pendulum is calculated. A nonlinear control strategy by sliding modes and potential shaping is applied to the Furuta’s pendulum plant designed and built as experimental model for the Nonlinear Systems and Perception investigation line of the Electronic Engineering Program of the Quindío University.

Author Biographies

  • Jairo Andrés Morales
    Ingeniero Electrónico, Universidad del Quindío, programador páginas Web, Magical Designs, Armenia.
  • John Alexander Moreno, DETECSA
    Ingeniero Electrónico, Universidad del Quindío, Ingeniero de
    Soporte II, DETECSA, Cali.
  • Jaiber Evelio Cardona, Ingeniería de la Universidad del Quindío
    Ingeniero Electrónico, Magíster en Automática, Universidad del Valle. Profesor asistente, Faculta de Ingeniería de la Universidad del Quindío (Armenia).
  • Francisco Javier Ibargüen, Universidad del Quindío
    Ingeniero Electricista, Magíster en Automática, Universidad del Valle, Profesor asistente, Faculta de Ingeniería de la Universidad del Quindío (Armenia).
  • Pablo Andrés Muñoz, Universidad del Quindío
    Ingeniero Electrónico, Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales, Magíster en Ingeniería Eléctrica, Universidad Tecnológica de Pereira. Profesor auxiliar, Facultad de Ciencias Básicas y Tecnología de la Universidad del Quindío (Armenia).

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Issue

No. 26 (2009): July - December

Section

Articles