Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Péndulo de Furuta

Jairo Andrés Morales; John Alexander Moreno; Jaiber Evelio Cardona; Francisco Javier Ibargüen; Pablo Andrés Muñoz

Autores/as

Jairo Andrés Morales
John Alexander Moreno DETECSA
Jaiber Evelio Cardona Ingeniería de la Universidad del Quindío
Francisco Javier Ibargüen Universidad del Quindío
Pablo Andrés Muñoz Universidad del Quindío

Resumen

Resumen
En este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Péndulo en su posición vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseñada y construida como un modelo experimental para la línea de investigación de Sistemas No Lineales y Percepción del Programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío.

Biografía del autor/a

Jairo Andrés Morales

Ingeniero Electrónico, Universidad del Quindío, programador páginas Web, Magical Designs, Armenia.

John Alexander Moreno, DETECSA

Ingeniero Electrónico, Universidad del Quindío, Ingeniero de
Soporte II, DETECSA, Cali.

Jaiber Evelio Cardona, Ingeniería de la Universidad del Quindío

Ingeniero Electrónico, Magíster en Automática, Universidad del Valle. Profesor asistente, Faculta de Ingeniería de la Universidad del Quindío (Armenia).

Francisco Javier Ibargüen, Universidad del Quindío

Ingeniero Electricista, Magíster en Automática, Universidad del Valle, Profesor asistente, Faculta de Ingeniería de la Universidad del Quindío (Armenia).

Pablo Andrés Muñoz, Universidad del Quindío

Ingeniero Electrónico, Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales, Magíster en Ingeniería Eléctrica, Universidad Tecnológica de Pereira. Profesor auxiliar, Facultad de Ciencias Básicas y Tecnología de la Universidad del Quindío (Armenia).