Movimiento de un robot PA10 por medio de una interfaz natural

Diego Manuel Dussan Muñoz; Enrique Bauzano Nuñez; Oscar Andrés Vivas Albán

doi:10.14482/inde.38.2.629.89

Authors

Diego Manuel Dussan Muñoz Corporación Universitaria Autónoma del Cauca. Grupo de investigación GITA, línea en Gestión energética
Enrique Bauzano Nuñez Investigador. Laboratorio de Robótica Médica, Universidad de Málaga, España
Oscar Andrés Vivas Albán Profesor titular Universidad del Cauca. Grupo de investigación en Automática Industrial. Popayán, Colombia.

DOI:

https://doi.org/10.14482/inde.38.2.629.89

Keywords:

Gesture capture, Leap Motion device, Natural interface, PA10 robot, Robot control, Track tracking

Abstract

This article shows the implementation of a natural interface and its system for the movement of an industrial PA10 robot. The mathematical models of the PA10 robot were obtained in order to simulate its movement in the Unity 3D graphics engine. Subsequently, the natural Leap Motion interface was added, and from the movement of the user's hand, it was possible to follow the tracking of various trajectories, both in the simulation software and in the real robot. The results found a fairly low tracking error between the desired setpoints and the actual trajectories obtained from the PA10 robot.

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