Sistema de detección de obstáculos con radar láser
Resumen
En este artículo se presenta el diseño, implementación y validación de un sistema láser para detección 2D de obstáculos, en interiores y exteriores, haciendo uso de un radar laser (Safe Zone Scanner Laser multizone) de la firma Allen Bradley. Se realiza la deducción de las tramas de comunicación usadas entre el radar laser y software propietario de Allen Bradley (Safety Configuration & Diagnostic - SCD). Se comunica el radar laser con la plataforma software de robótica móvil Player, habilitando su uso para aplicaciones robóticas. Se diseña un sistema software que permite disponer de la información de las coordenadas 2D de los obstáculos escaneados por el radar laser, tanto en forma de texto como gráfica, permitiendo hacer uso de ella en otras aplicaciones sin limitación. El sistema es validado tanto en interiores como en exteriores, obteniendo para las pruebas en exteriores en distancias entre 94 cm y 5120 cm un promedio del error medio de 3,32 cm, y en interiores en distancias entre 30 cm y 1500 cm un promedio del error medio de 0,93 cm.
AGRADECIMIENTOS
Se agradece a la Universidad del Cauca por el apoyo prestado en la realización de este trabajo.
